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Jul 20, 2023

Actionneur robotique DIY conçu pour les robots marcheurs

[Aaed Musa] a construit une variété de robots au fil des ans, mais a trouvé les servos disponibles dans le commerce décevants pour son travail. Ainsi, il a entrepris de construire un meilleur actionneur pour soutenir ses objectifs de construction

[Aaed Musa] a construit une variété de robots au fil des ans, mais a trouvé les servos disponibles dans le commerce décevants pour son travail. Ainsi, il a entrepris de créer un meilleur actionneur pour soutenir ses objectifs de création d’un robot ambulant hautes performances à l’avenir.

[Aaed] a décidé d'essayer de construire un actionneur à entraînement quasi direct, similaire à ceux utilisés dans le mini robot agile Cheetah du MIT. Il se compose d'un puissant moteur à courant continu sans balais entraînant un réducteur planétaire 9:1 construit avec des pièces imprimées en 3D, qui fournit un couple de sortie élevé. Il est conçu pour fonctionner avec un contrôleur de moteur ODrive S1 avec retour d'encodeur pour un contrôle précis.

L'actionneur pèse au total 935 grammes. Ce n'est pas bon marché, avec une nomenclature totalisant un peu moins de 250 $. Pour votre argent, cependant, vous obtenez un actionneur robotique réactif avec un couple de maintien élevé de plus de 16 Nm, ce que [Aaed] démontre en faisant trembler l'actionneur autour de quelques haltères sur un long bras de levier.

Les robots marcheurs ont explosé en popularité depuis que Spot est entré en scène. Nous avons tout vu, des constructions complexes aux conceptions ultra-simples à servomoteur unique.